En 1817,el barón alemán Karl Christian Ludwig Drais inventó el primer vehículo de dos ruedas. Esta máquina, denominada inicialmente "draisiana" en honor a su inventor y posteriormente llamada "velocípedo", evolucionó rápidamente.
La construcción de la primera bicicleta con pedales se atribuye al escocés Kirkpatrick Macmillan en el año 1839,. Una copia de la bicicleta de Macmillan se exhibe en el Museo de Ciencias en Londres, Inglaterra.
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